Σύμφωνα με τη μυθολογία, η πόλη ιδρύθηκε από τον Ναύπλιο, τον γιο του θεού Ποσειδώνα και την κόρη του Δαναού (Δαναΐδα) Ανυμώνη. Η ιστορία της πόλης ξεκινά από την προϊστορική εποχή, όταν στρατιώτες από εδώ συμμετείχαν στην Αργοναυτική αποστολή και στον Τρωικό Πόλεμο. Η πόλη παρήκμασε κατά τους Ρωμαϊκούς χρόνους και άκμασε ξανά κατά τους Βυζαντινούς χρόνους. Φράγκοι, Ενετοί και Τούρκοι κατακτητές άφησαν το στίγμα τους στην πόλη και επηρέασαν έντονα τον πολιτισμό, την αρχιτεκτονική και τις παραδόσεις της κατά τη διάρκεια των αιώνων. Αρχαία τείχη, μεσαιωνικά κάστρα, μνημεία και αγάλματα, οθωμανικές κρήνες και ενετικά ή νεοκλασικά κτίρια μαγεύουν τον επισκέπτη με τη μοναδική αρχιτεκτονική και ομορφιά τους.